Según la tradición cristiana, cada uno de nosotros tiene un Ángel de guarda, que lo acompaña desde el momento de su nacimiento hasta el momento de la muerte, permaneciendo junto a él en cada momento de su vida. La idea de un espíritu, una entidad sobrenatural que sigue y supervisa a cada ser humano ya estaba presente en otras religiones y en la filosofía griega. En el Antiguo Testamento leemos que Dios está rodeado por una verdadera corte de figuras celestiales que lo adoran y actúan en su nombre. Ya en estos libros antiguos hay referencias frecuentes a los ángeles enviados por Dios como protectores de la gente y de los individuos, así como mensajeros. En el Evangelio, Jesús invita a respetar incluso a los más pequeños y humildes, en referencia a sus ángeles, que velan por ellos desde el cielo y contemplan el rostro de Dios en cada momento.
El Ángel de guarda, entonces, está ligado a cualquiera que viva en la gracia de Dios. Los padres de la iglesia como Tertuliano, San Agustín, San Ambrosio, San Juan Crisóstomo, San Jerónimo y San Gregorio de Nisa apoyaron la existencia de un Ángel de guarda para cada persona, y aunque todavía no existía una formulación dogmática en relación con esta figura, durante el Concilio de Trento (1545-1563) se declaró que cada ser humano tiene su propio Ángel.
A partir del siglo XVII, la difusión de la devoción popular aumentó y el Papa Pablo V insertó la fiesta de los ángeles de guarda en el calendario.
Incluso en las representaciones sagradas y especialmente en las imágenes de devoción popular, los Ángeles de la guarda comenzaron a aparecer, generalmente representados en el acto de proteger a los niños del mal. De hecho, especialmente cuando somos niños se nos anima a hablar con nuestro ángel de la guarda y a dirigir nuestras oraciones. Al crecer, esta confianza ciega, este amor incondicional por una presencia invisible y, sin embargo, extraordinariamente tranquilizadora, se ve disminuida.